MIV04-1-B1 KuKa 驱动器-交流伺服

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MIV04-1-B1 KuKa 驱动器-交流伺服

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MIV04-1-B1交流伺服电动机可依据电动机运行原理的不同，分为永磁同步电动机、永磁无刷直流电动机、感应(或称异步)电动机和磁阻同步电动机。这些电动机具有相同的三相绕组的定子结构。

感应式交流伺服电动机，其转子电流由滑差电势产生，并与磁场相互作用产生转矩，其主要优点是无刷，结构坚固，造价低，免维护，对环境要求低，其主磁通用激磁电流产生，很容易实现弱磁控制，高转速可以达到4～5倍的额定转速；缺点是需要激磁电流，内功率因数低，效率较低，转子散热困难，要求较大的伺服驱动器容量，电动机的电磁关系复杂，要实现电动机的磁通与转矩的控制比较困难，电动机非线性参数的变化影响控制精度，必须进行参数在线辨识才能达到较好的控制效果。

MIV04-1-B1永磁同步交流伺服电动机，气隙磁场由稀土永磁体产生，转矩控制由调节电枢的电流实现，转矩的控制较感应电动机简单，并且能达到较高的控制精度；转子无铜、铁损耗，效率高，内功率因数高，也具有无刷免维护的特点，体积和惯量小，快速性好；在控制上需要轴位置传感器，以便识别气隙磁场的位置；价格较感应电动机贵。

MIV04-1-B1无刷直流伺服电动机，其结构与永磁同步伺服电动机相同，借助较简单的位置传感器(如霍耳磁敏开关)的信号，控制电枢绕组的换向，控制最为简单；由于每个绕组的换向都需要一套功率开关电路，电枢绕组的数目通常只采用三相，相当于只有三个换向片的直流电动机，因此运行时电动机的脉动转矩大，造成速度的脉动，需要采用速度闭环才能运行于较低转速，该电动机的气隙磁通为方波分布，可降低电动机制造成本。有时，将无刷直流伺服系统与同步交流伺服混为一谈，外表上很难区分，实际上两者的控制性能是有较大差别的。

MIV04-1-B1磁阻同步交流伺服电动机，转子磁路具有不对称的磁阻特性，无永磁体或绕组，也不产生损耗；其气隙磁场由定子电流的激磁分量产生，定子电流的转矩分量则产生电磁转矩；内功率因数较低，要求较大的伺服驱动器容量，也具有无刷、免维护的特点；并克服了永磁同步电动机弱磁控制效果差的缺点，可实现弱磁控制，速度控制范围可达到0.1～10000r/min，也兼有永磁同步电动机控制简单的优点，但需要轴位置传感器，价格较永磁同步电动机便宜，但体积较大些。

市场上的交流伺服电动机产品主要是永磁同步伺服电动机及无刷直流伺服电动机。

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AC servo motors can be divided into permanent magnet synchronous motors, permanent magnet brushless DC motors, induction (or asynchronous) motors and reluctance synchronous motors according to the different operating principles of motors. These motors have the same stator structure with three-phase windings. Induction AC servo motor, its rotor current is generated by slip potential and interacts with magnetic field to generate torque. Its main advantages are brushless, firm structure, low cost, maintenance-free, and low environmental requirements. Its main magnetic general excitation current is generated, so it is easy to realize weak magnetic control, and its high rotation speed can reach 4 ~ 5 times the rated rotation speed. The disadvantages are that exciting current is required, internal power factor is low, efficiency is low, heat dissipation of rotor is difficult, capacity of servo driver is required, and electromagnetic relationship of motor is complex. It is difficult to control the flux and torque of motor, and the change of nonlinear parameters of motor affects control accuracy. Only by online parameter identification can better control effect be achieved. Permanent magnet AC servo motor, the air gap magnetic field is generated by rare earth permanent magnet, and the torque control is realized by adjusting the armature current. Compared with induction motor, the torque control is simpler and can achieve higher control accuracy. The rotor has no loss of copper and iron, high efficiency, high internal power factor, brushless maintenance-free features, small volume and inertia, and good rapidity. In control, a shaft position sensor is needed to identify the position of the air gap magnetic field. The price is more expensive than that of induction motors.

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